介護支援サービスロボットIRISの開発

概要

介護支援サービスロボットIRIS（イリスと読む）は，病院や介護施設などの個室で被介護者からの対話による指示を理解し，ペットボト ルを運ぶ， カーテンの開け閉めなどの作業を実環境で行うロボット（プロトタイプ）です．とくに安全性に配慮したマニピュレータと被介護者にとって，自然なコミュニ ケーション機能を有することが特徴です．

IRISは，「インテリジェント介護機器研究開発プロジェクト」にて2000年度から2002年度の3年間で開発され，2003年3月 31日に東北大学大学院情報科学研究科棟7階においてプレス発表を 行いました．カーテンタスク

要素技術の開発は，東北大：中野・高橋研，（ロボット），東北大：牧 野・伊藤研（音声），東北大：大見研（ビジョン）が担当しました（所属は全て2003年当時）．

私は，2001年11月から東北大：中野・高橋研に常駐し，同プロジェクトに参画しました．そこで当時開発が進みつつあった要素技術を 統合する全体システム（ハードウェア，ソフトウェア）の構築，および現場（20名程度）をまとめるリーダ的役割を果たしました．

IRISの詳細や動画については， 逐次更新する予定です．ご了承ください．

動画

被介護者からの「呼びかけ」を認識し，アプローチするIRIS（上）．カーテンタスクを認識し，カーテンを閉めるIRIS（下）．（安全マニピュレータの動作の様子およびその他のタスクについてはしばらくお待ちください．）

名前の由来

ロボットを作る際には，ネーミングが重要です．要素技術の研究は進んでましたが，それを組み込むロボットには名前がありませんでした． 私はネーミン グに関する本を何冊か読みました．もちろん，「ロボットの名前の付け方」などと言う，記述はありませんでしたが，参考にはなりました．

結果，ロボットの名前をInteractive, Robust and Intelligent patient care SystemからIRIS（イリス）と名づけました．

イリスは，ギリシャ神話では虹の女神です．イリスはゼウスとその妻ヘラをとりもつ従者で，虹のかけ橋を行き来しながら，天と地に住む二 人の仲をつなぐ役目を果たしたそうです．

つまり，医師，看護師と被介護者，介護者と被介護者をつなぐ者（虹のかけ橋）という意味をIRISに込めています．

[参考文献]

工藤和彦，作例解説　いけばな花材ハンドブック　春，（株）八坂書房，pp.4-pp.7，（1985）．

こぼれ話

今回のプロジェクトでは，「呼びかけ音（ロボットの名前）」からロボットが動作を開始するシナリオがありました．つまり，「呼びかけ 音」が認識しや すい単語にする必要もありましたが，過去の資料を見直すと，必ずしもその要件を満たしてはいなかったようです．なお，「呼びかけ音」は，被介護者が自由に 設定可能（限度はありますが）です．その人が愛着を持てる名前にしていただければ，と思います．

なお，虹の女神とあるように，設定的には，IRISは女性！？のようです．デザインモデルは「あいちゃん」と呼ばれています．

謝辞

本ロボットは，産学官連携イノベーション創出事業費補助金（独創的革新技術開発研究提案公募制度）の補助を受け，「インテリジェント介 護機器研究開発プロジェクト」にて2000年度から2002年度の3年間開発を進めたものです．

関連文献，発表など（廣井が著者に含まれるもの）

[国際会議]

  1. Yutaka Hiroi, Eiji Nakano, Takayuki Takahashi, Shozo Makino, Akinori Ito, Koji Kotani, Nobuo Takatsu and Tadahiro Ohmi,
     "A Patient Care Service Robot System Based on a State Transition Architecture", ICMIT2003, Proceedings of The 2nd International Conference on Mechatronics and　Information Technology , pp.231-236,
    Korea, December, 2003.

[解説論文]

  1. 中野栄二，廣 井富，
    介護支援ロボットの開発例，日本福祉工学会誌，10巻1号，pp.8-13，2008．

[招待講演]

  1. 日本感性工学会　感性工房部会，感性ロボティクスワークショップ（第2回）「感性ロボティクス　ロボット研 究者の感性は？」，中央大学，（2007年2月26日）

[国内学会（口頭）]

  1. 廣井富, 中 野栄二, 高 橋隆行, 牧野正三, 伊 藤彰則, 大見忠弘, 小谷光司, 高津宣夫, 鈴木基之, 庄司道彦, 鄭聖熹, 工藤雅, 高橋亮介, 小梨貴史, 田嶋誠, 大庭隆伸, 陳キュウ,
    人間の手助けとなるロボットIRISの開発, 日本機械学会年次大会2003年度年次大会,
    日本機械学会講演論文集, No.03-1,Vol.V, pp.231-232,
    徳島, 2003年8月.
  2. 廣井富, 中野栄二, 高橋隆行, 牧野正三, 伊藤彰則, 大見忠弘, 小谷光司, 高津宣夫, 鈴木基之, 庄司道彦, 鄭聖熹, 工藤雅, 高橋亮介, 小梨貴史, 田嶋誠, 大庭隆伸, 陳キュウ,
    介護サービスロボットIRISの開発-全体システムの構成-, 第21回日本ロボット学会学術講演会, 日本ロボット学会第21回学術講演会予稿集CDROM，2H12, 東京, 2003年9月.
  3. 廣井富, 中野栄二, 高橋隆行, 牧野正三, 伊藤彰則, 小谷光司, 高津宣夫, 大見忠弘,介護サービスロボットIRISの制御システム構成, 日本生活支援工学会岩手大会, 日本生活支援工学会, 2P1, pp.25, 岩手,  2004年7月.

関連文献，発表など（廣井が著者に含まれない，かつ把握できたもの）

数の関係上，別ページにまとめています．

こちらから

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