日常生活支援ロボットの研究・開発

日常生活支援ロボットASAHI

日常生活支援ロボットASAHIシリーズの開発を行っています.


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        ASAHI

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手すりを移動するコミュニケーションロボットの開発

病院や福祉・介護施設等で道案内・警備・リハビリ等を行うことが可能な手すりの上を移動可能なコミュニケーションロボットの開発を行っています.

 手すり移動ロボのイメージ   手すり移動ロボ

              イメージ   

 初代手すり移動ロボ  2代目手すり移動ロボ

        初代手すり移動ロボット     弐代目手すり移動ロボット

 


  1. 田中佑季,廣井富,伊藤彰則,複数台の道案内ロボットのための人位置情報の引き継ぎ手法の提案,第34回日本ロボット学会学術講演論文集DVD, 3G1-07, 2016.
  2. 田中佑季,廣井富,伊藤彰則,複数台の手すりを移動する道案内ロボットによる人位置情報の引き継ぎ手法の実装,第18回日
    本感性工学会大会予稿集, F22, 2016.
  3. Yuma Fujiwara, Yutaka Hiroi, Yuki Tanaka and Akinori Ito, “Development of a Mobile Robot Moving on a Handrail ―Control for Preceding a Person Keeping a Distance―”, Proc. of the 24th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, RO-MAN 2015, pp. 413-418, 2015.
  4. 田中佑季, 廣井富, 藤原祐磨, 伊藤彰則, 人の少し前を移動するコミュニケーションロボットの評価-手すり上を移動するコミュニケーションロボットの開発-, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 講演論文集 DVD-ROM, 2A2-H06, 2015.
  5. 田中佑季, 廣井富, 人の少し前を移動するコミュニケーションロボットの提案,日本機械学会関西学生会学生員卒業研究発表講演会, no. 17, p. 10, 2015. (Best Presentation Awards)
  6. 藤原祐磨, 廣井富,  鈴木直人, 伊藤彰則, 手すり上を移動するコミュニケーションロボットの開発―伸びる手を用いた道案内の評価―, 第32回日本ロボット学会学術講演論文集DVD, 3P2-04, 2014年.
  7. 藤原祐磨, 廣井冨, 川崎成人, 黒田尚孝, 鈴木直人, 伊藤彰則, 手すり上を移動するコミュニケーションロボットの開発―伸びる手を用いた道案内の提案―, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014 講演論文集DVD-ROM,2A1-F06,2014年.
  8. 廣井富, 黒田尚孝, 藤原祐磨, 戸塚典子, 伊藤彰則, 手すりを移動するコミュニケーションロボット―道案内方法の比較―, 第31回日本ロボット学会学術講演論文集DVD, 1G3-02, 2013年.
  9. 廣井富, 内田裕二, 西村駿宏. 中山貴之, 黒田尚孝, 三宅真司, 戸塚典子, 伊藤彰則, 手すりを移動するコミュニケーションロボット―全体コンセプト―, ヒューマンインタフェースシンポジウム2012論文集, 1223S, pp. 101-102, 2012.

「だるまさんが転んだ」を行うロボットの開発

核家族化,少子高齢化等の影響により,子供の外遊びの機会が減っています.本研究の目的は,子供と動的なインタラクションが可能な生活支援ロボット を実現することです.その中でも,「だるまさんが転んだ」に注目して研究を進めています.本研究室で開発を進めているLRFを用いた人追従技術が応用され ています.

  Carry PM2  だるまさんが転んだの様子

          Carry PM2             だるまさんが転んだの様子 

  1. Yutaka Hiroi, and Akinori Ito, "Realization of a Robot System That Plays “Darumasan-Ga-Koronda ” Game with Humans, "Robotics 2019, 8(3), 55; https://doi.org/10.3390/robotics8030055
  2. Yuko Nakamori, Yutaka Hiroi, and Akinori Ito, "Multiple player detection and tracking method using a laser range finder for a robot that plays with human," ROBOMECH Journal, Volume 5, Number 1, 15 pages, 2018. https://doi.org/10.1186/s40648-018-0122-x
  3. 中森裕子,廣井富,田中翔吾, 伊藤彰則,「だるまさんが転んだ」の鬼役ロボットのためのタッチ機能の開発,第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門(SI2018)講演論文集, 3D3-03, p. 3027, 2018.
  4. 野阪百穂,廣井富,田中翔吾, 伊藤彰則,操作者の顔を再現するテレプレゼンスロボットの提案,第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門(SI2018)講演論文集, 3D3-04, p. 3028, 2018.
  5. 中森裕子,廣井富,伊藤彰則,デモンストレーションを指向したロボットの原点復帰の提案 -「だるまさんが転んだ」を行うロボットの開発-,第36回日本ロボット学会学術講演論文集DVD, 2H2-05, 2018.
  6. 廣井富,小田垣成伸,伊藤彰則,"OpenPoseを用いた人の振り返り検出手法の開発―「だるまさんが転んだ」を行うロボットの開発―",ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 講演論文集 DVD-ROM, 1P2-G07, 2018.
  7. Yuko Nakamori, Yutaka Hiroi, Akinori Ito, "Enhancement of Person Detection and Tracking for a Robot that Plays with Human," Proc. of 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 6 pages, 2017.
  8. 中森裕子, 廣井富, 伊藤彰則, LRF を用いた「だるまさんが転んだ」における「幅判定手法」の効果, ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 講演論文集 DVD-ROM, 1P2-L06, 2017.
  9. 中森裕子, 廣井富, LRFを用いた「だるまさんが転んだ」における人追従安定化に関する基礎的検討, 日本機械学会関西学生会学生員卒業研究発表講演会,16- p.21, 2017.
  10. 廣井富, 中森裕子, 森下康平, 伊藤彰則, 子どもと外遊びを行うテレプレゼンスロボットの提案, 第17回システムインテグレーション部門講演会(SI2016)講演論文集, pp. 1578-1579, 2016.
  11. Keisuke Sakai, Yutaka Hiroi, Akinori Ito, "Playing with a Robot: Realization of "Red Light, Green Light" using a Laser Range Finder", Proc. of 2015 Third International Conference on Robot, Vision and Signal Processing, pp. 1-4, 2015. (Best Paper Award)
  12. 廣井富, 坂井奎亮, 立田裕記, 伊藤彰則, ロボットとの「だるまさんがころんだ」の提案, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 講演論文集 DVD-ROM, 2A2-H05, 2015.
  13. 坂井奎亮, 廣井富, 二上啓大, 藤原祐磨, 伊藤彰則,人追従と移動軌跡の記憶が可能な台車「Carry PM2」の開発, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)講演論文集,pp. 2158-2159,2014.


    [科研費]

  14. 基盤研究(C),「子供との動的インタラクションが可能なロボットの実現」(2016年4月1日〜2019年3月31日)



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